Il file della camminata di Robi
Ciao a tutti amici roboticisti, in questo articolo, grazie all'amico Pietro Malanca ed al suo sito GrafiCad, ho avuto la possibilità di condividere con Voi, le scoperte fatte dallo stesso Pietro dentro alla micro SD di Robi, che riguardano appunto la sua camminata
In pratica, nella root della micro SD, c'è un file di tipo RM4 che contiene il ciclo completo della camminata di Robi, composto da queste subroutine:
In pratica, nella root della micro SD, c'è un file di tipo RM4 che contiene il ciclo completo della camminata di Robi, composto da queste subroutine:
- inizio programma
- allineamento gambe
- passo gamga sinistra
- passo gamba destra
- allineamento gambe
- fine programma
E' possibile aprire il file RM4 con il programma Servo Tester di Robi, il quale link potete trovarlo direttamente sul mio blog (nella colonna di destra), oppure cliccando direttamente da http://robiservotester.micutil.com/
Questo quello che vi compare una volta aperto il file con il Servo Tester software:
Da qui si può capire esattamente che movimenti fa il robot ed eventualmente modificarli.
Ed è proprio questa ultima operazione che l'amico Pietro ha fatto, modificando il programma in modo che le gambe non compissero un solo ciclo di camminata (2 passi), ma che continuasse all'infinito.
Per tutti i dettagli vi lascio consultare la pagina di GrafiCad ad esso dedicata rammentandovi che potete scaricare il file già modificato da Pietro, direttamente da questo link
Come suggerito anche sul sito GrafiCad, fate un backup del vecchio file prima di usare quello nuovo, inoltre, per tutti coloro che si vogliono cimentare rammento le parole usate da Pietro sul suo sito che sposano perfettamente la mia linea di pensiero:
1 Per chi volesse provare DECLINO OGNI RESPONSABILITA’
2 Per chi volesse provare FATE IL BACKUP DEL FILE ORIGINALE
3 Per chi volesse provare RINOMINATE PRIMA IL FILE tempsdmotion.RM4 SULLA SD IN tempsdmotion_originale.RM4, POI POTETE METTERE SULLA SD IL FILE QUI ALLEGATO
4 Per chi volesse provare STATE PRONTI AD AGIRE SULLA LEVA DELLA BATTERIA PER INTERROMPERE IN CASO DI PROBLEMI
E' stato testato dal suo creatore (Pietro Malanca) e funziona senza problemi se usato solo con le gambe, per chi avesse unito gambe e busto probabilmente con il file allegato si muoveranno anche gli arti superiori, ma il robot potrebbe perdere l’equilibrio perchè manca il servo del bacino che durante la camminata riequilibra le braccia.
Buona lettura e buon divertimento con Robi
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